Sipuncula atau Sipunculida (nama umum cacing sipunculid atau cacing kacang) adalah kelompok yang mengandung 144-320 spesies (perkiraan bervariasi) dari cacing laut simetris bilateral dan tak bersegmen.
Photo Collection of Dr. James P. McVey, NOAA Sea Grant Program
Sipuncula berarti "tabung kecil atau sifon."
User:Vmenkov
Secara tradisional dianggap filum, mereka mungkin subkelompok filum Annelida berdasarkan penelitian molekuler baru-baru ini.
